POYNTER Drone

製作ブログ U199機体

デモ用にU199機体を製作していきます。総務省の規定により、Droneを飛ばすには所定の申請・許可が必要となりますが、重量200g未満の機体はこれらの対象外となり、申請や許可が必要ありません。このような機体を総称してU199と呼ばれています。これはたぶん199g以下(つまり200g未満)という意味で命名されたのであろうと推測します。軽量ながら、色々なデバイスを搭載することが可能で、U199機体でのFPVレース等も各所で開催されるようになってきています。そこで本稿ではこのU199機体を製作していこうと思います(逐次更新)。

ブレードを選択します。ブレードには様々なサイズ、羽数があります。ブレードの選択には、搭載モーターの回転数、出力からブレードで得られる揚力を推定し、機体重量との兼ね合いをみます。

モーターを選択します。モーターには様々な出力、サイズ、重量、形式があります。U199にはなるべく軽量で出力が大きく得られ、ESCにつなげられるブラシレスモーターを選択しました。

ブレード、モーターをボディへ取り付けます。ボディはオールカーボンファイバーです。

更にボディ下部を組み、FPUボードを仮組みし、FPUとPCをUSBケーブルで接続してFPUの設定まわりをみます。FPUとはフライトコントローラです。ブラシレスモータ+ESCへの指令、機体の制御、GPS・加速度センサ・気圧センサ等からの現在位置の特定、ナビゲーション、プロポとの 通信、WiFi通信等をリアルタイムに管理するデバイスです。これがないとDroneは飛べません。今回の機体用のCPUにはSTM32F4系を搭載しています。現状では最強のマイコンが搭載されています。

GPSユニットを仮組みし、ブレードとの兼ね合いを見ます。このGPSは小型Droneやレーサー用に軽量化がはかられており、重量わずか18g,地球上空にある6衛星を10秒以内に探索し、60cmの精度で位置を特定できます。GPSからのユニットが機体に取り付けられるとcoolな感じになってきます。

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